【摘要】本實用新型是一種全自動垃圾轉運系統，所述的轉運系統包括垃圾壓裝機、料槽及推料裝置、垃圾轉運車及控制系統。采用超聲波模擬量傳感器判斷料槽中的料位，控制料槽推料和壓裝機壓裝，采用交通信號燈和語音系統提示收集車卸料和轉運車的對接，控制采用
【摘要】 一種用于微小型飛行器GNC系統的冗余方法： 對多處理器進行編號；按照級聯式規則，分別配置并連接各處 理器的脈沖發送端、脈沖接收端、串行數據發送端、串行數據 接收端、復位信號發送端、復位信號接收端，使得各處理器相 互冗余，構成冗余鏈；若系統中的處理器與外部硬件設備有通 訊聯系，外部硬件設備通過模擬開關與處理器連接，使其可分 別與多個處理器進行通訊；設計兩種模式：正常模式程序框架 和緊急模式程序框架，正常模式程序框架使處理器執行自身的 任務；緊急模式程序框架用以判斷故障處理器編號，嘗試修復 故障，并通過減少單位時間任務量的方法，此時系統會表現出 冗余特征。發明的系統具有可靠性高、體積小、功耗低、成本 低等優點。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610113986.9 【申請日】2006-10-24 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1945546A 【公開公告日】2007-04-11 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100382040C 【授權公告日】2008-04-16 【授權公告年份】2008.0 【IPC分類號】G06F11/00; G06F9/46; G05B19/418; G01C21/00 【發明人】房建成; 張霄; 李建利; 孫宏偉; 徐帆; 孫科 【主權項內容】1、一種用于微小型飛行器GNC系統的冗余方法，其特征在于：包括 以下步驟： (1)根據系統任務分配，利用現有系統中多處理器資源，并對多處理 器進行編號； (2)按照級聯式規則，對多處理器的硬件端口，即輸入輸出端口進行 連接，使各處理器互相冗余，構成冗余鏈； (3)若系統中的處理器與外部硬件設備有通訊聯系，外部硬件設備通 過模擬開關與處理器連接，使其可分別與多個處理器進行通訊； (4)根據系統的硬件配置，對系統軟件進行設計：系統中各處理器的 軟件系統均設計為變結構軟件系統，即各處理器的軟件系統包含兩種程序框 架—正常模式程序框架和緊急模式程序框架，兩種程序框架間的切換通過軟 開關控制；正常模式程序框架使處理器執行自身的任務，并監控其它相關處 理器的狀態，此時系統沒有表現出冗余特征；緊急模式程序框架用以判斷故 障處理器編號，嘗試修復故障，并通過減少單位時間任務量的方法，使正常 處理器在執行自身任務的同時，還執行故障處理器應執行的任務，此時系統 表現出冗余特征。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】11 【被他引次數】11.0 【家族引證次數】3.0 【家族被引證次數】11
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