【摘要】本發(fā)明涉及一種不需熒光粉轉(zhuǎn)換的白光GaN發(fā)光二極管外延材料及制法,即在藍(lán)寶石或SiC襯底上用常規(guī)半導(dǎo)體器件沉積技術(shù)依次生長初始生長層、本征GaN緩沖層、n型GaN層、InGaN弛豫層、InGaN多量子結(jié)構(gòu)發(fā)光層、p型AlGaN夾層和
【摘要】 本發(fā)明一種利用低精度機器人實現(xiàn)高精度軸孔裝配的方法,其包括步驟:(1)在軸、孔的六維空間的高維子空間內(nèi),找到“碗狀約束域”;(2)利用這個“碗狀約束域”和機器人不基于任何反饋的主動輸入信號,使軸孔系統(tǒng)到達(dá)對應(yīng)的“碗狀約束域”某一預(yù)先給定的特殊點所對應(yīng)的狀態(tài),以減少位置和角度誤差;(3)以這個特定點在新的子空間形成的區(qū)域為原始域,尋找新的“碗狀約束”,以此進(jìn)一步消除位置和角度誤差,直到把軸插入孔中。 (,) 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】中國科學(xué)院自動化研究所 【申請人類型】科研單位 【申請人地址】100080北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610011534.X 【申請日】2006-03-22 【申請年份】2006 【公開公告號】CN101041220A 【公開公告日】2007-09-26 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN101041220B 【授權(quán)公告日】2012-03-28 【授權(quán)公告年份】2012.0 【IPC分類號】B23P19/04; B25J9/10; B25J19/00 【發(fā)明人】喬紅 【主權(quán)項內(nèi)容】1、一種利用低精度機器人實現(xiàn)高精度軸孔裝配的方法,使用的基 本裝配系統(tǒng)包括:六維機器人系統(tǒng)、手爪、軸、孔和固定孔的平臺;其 特征在于,包括下列步驟: (1)在軸、孔的六維空間的高維子空間內(nèi),找到“碗狀約束域”; (2)利用這個“碗狀約束域”和機器人不基于任何反饋的主動輸 入信號,使軸孔系統(tǒng)到達(dá)對應(yīng)的“碗狀約束域”某一預(yù)先給定的特殊點 所對應(yīng)的狀態(tài),以減少位置和角度誤差; (3)以這個特定點在新的子空間形成的區(qū)域為原始域,尋找新的“碗 狀約束”,以此進(jìn)一步消除位置和角度誤差,直到把軸插入孔中。 【當(dāng)前權(quán)利人】惠州中科先進(jìn)制造有限公司 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】廣東省惠州市惠澳大道惠南高新科技產(chǎn)業(yè)園金達(dá)路7號廠區(qū)服務(wù)樓(B棟)第2層209、210號 【統(tǒng)一社會信用代碼】12100000400010945B 【引證次數(shù)】2.0 【被引證次數(shù)】24 【他引次數(shù)】2.0 【被自引次數(shù)】7.0 【被他引次數(shù)】17.0 【家族引證次數(shù)】4.0 【家族被引證次數(shù)】24
未經(jīng)允許不得轉(zhuǎn)載:http://m.mhvdw.cn/1776182716.html
喜歡就贊一下






