【摘要】本發(fā)明涉及一種用于堆肥發(fā)酵的復(fù)合微生物菌 劑及其生產(chǎn)方法和用途。該菌劑包括釀酒酵母(Saccharomyces cerevisiae)、植物乳桿菌(Lactobacillus plantarum)、總狀毛霉 (Mucor racem
【摘要】 一種精確補(bǔ)償摩擦的磁懸浮控制力矩陀螺框架伺服控制系統(tǒng)，主要包括磁懸浮控制力矩陀螺框架、框架伺服力矩電機(jī)、框架伺服系統(tǒng)控制器、自適應(yīng)摩擦補(bǔ)償器，自適應(yīng)摩擦補(bǔ)償器包括框架伺服系統(tǒng)非線性模型辨識單元和框架伺服系統(tǒng)名義模型單元。本發(fā)明通過引入自適應(yīng)摩擦補(bǔ)償器，對框架伺服系統(tǒng)的電流信號和角速率信號實時采集并進(jìn)行非線性模型精確辨識，實現(xiàn)對框架伺服系統(tǒng)摩擦的相應(yīng)補(bǔ)償，且通過對摩擦力矩補(bǔ)償系數(shù)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)，避免了摩擦對框架伺服系統(tǒng)控制精度的影響，降低了框架伺服系統(tǒng)在低速時由摩擦引起的爬行和抖動，提高了框架伺服系統(tǒng)的角速率輸出精度和響應(yīng)速度，改善了磁懸浮控制力矩陀螺整個系統(tǒng)的力矩輸出精度和響應(yīng)速度。 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】北京航空航天大學(xué) 【申請人類型】學(xué)校 【申請人地址】100083北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610165164.5 【申請日】2006-12-14 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1974325A 【公開公告日】2007-06-06 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN100391793C 【授權(quán)公告日】2008-06-04 【授權(quán)公告年份】2008.0 【發(fā)明人】房建成; 于靈慧; 王鵬; 賈軍; 李海濤 【主權(quán)項內(nèi)容】1、一種精確補(bǔ)償摩擦的磁懸浮控制力矩陀螺框架伺服控制系統(tǒng)，其特 征在于：主要包括框架伺服系統(tǒng)控制器(1)、框架伺服力矩電機(jī)(2)、磁 懸浮控制力矩陀螺框架(3)、自適應(yīng)摩擦補(bǔ)償器(6)，其中自適應(yīng)摩擦補(bǔ) 償器(6)包括框架伺服系統(tǒng)非線性模型辨識單元(4)與框架伺服系統(tǒng)名義 模型單元(5)；框架伺服系統(tǒng)非線性模型辨識單元(4)采集框架伺服力矩 電機(jī)(2)的電流信號和磁懸浮控制力矩陀螺框架(3)的角速率信號，經(jīng)過 自適應(yīng)最小二乘算法辨識出框架伺服系統(tǒng)的非線性模型，然后將辨識出的非 線性模型與框架伺服系統(tǒng)名義模型單元(5)的框架伺服系統(tǒng)名義模型作差 得到自適應(yīng)補(bǔ)償?shù)哪Σ羺?shù)，送入框架伺服系統(tǒng)控制器(1)產(chǎn)生控制電流， 直接輸入框架伺服力矩電機(jī)(2)，從而驅(qū)動磁懸浮控制力矩陀螺框架(3) 高精度旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而得到高精度的框架角速率輸出。 【當(dāng)前權(quán)利人】北京航空航天大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號 【統(tǒng)一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數(shù)】TRUE 【家族被引證次數(shù)】TRUE
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