【摘要】本發明公開了一種機械增力行走系統，屬于車輛 行走底盤。技術方案包括車架(1)和n個獨立驅動的相同結構基 本輪組，正整數n≥2，基本輪組包括減震器(2)、輪軸(3)、驅 動輪(4)，還包括一個轉動導桿增力機構，該轉動導桿增力機構 主要
【摘要】 本發明涉及視頻編碼領域，其特征在于：基于 H.264/MPEG－4 AVC標準編碼的含有以下步驟：對第一幀圖 像作幀內編碼；對當前幀圖像和已編碼的第一幀圖像作運動估 計，得到運動矢量；對該矢量用變長編碼器作熵編碼，得到運 動矢量比特流；對當前幀圖像用步長量化后，用LDPC編碼器 作信道編碼，得到校驗比特流；對量化結果作反量化，并用當 前幀圖像與反量化結果求差，得到殘差圖像；該圖像經過整數 變換及量化后得到變換量化系數，該系數用變長編碼器編碼后 得到殘差比特流，該比特流與運動矢量共同構成碼流，然后再 與校驗比特流共同生成輸出碼流。本發明避免了編解碼端預測 不匹配，又具有誤差恢復特性強、編碼效率高的優點。 【專利類型】發明申請 【申請人】清華大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100084北京市100084－82信箱 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610012092.0 【申請日】2006-06-02 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1889687A 【公開公告日】2007-01-03 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100508608C 【授權公告日】2009-07-01 【授權公告年份】2009.0 【IPC分類號】H04N7/26; H04N7/30; H04N7/64; H04N19/89 【發明人】丁貴廣; 戴瓊海; 于志濤; 楊峰 【主權項內容】1、一種無預測循環的抗誤碼視頻編碼方法，其特征在于，該方法含有編碼和解 碼兩個部分，其中編碼部分在FPGA中實現時依次含有以下步驟： 步驟(a)：對第一幀圖像Fk-1按H.264/MPEG-4AVC幀內編碼方式編碼； 步驟(b)：對后續幀按以下方式編碼 步驟(b1)：用一個運動估計器對對待編碼的當前幀圖像Fk和已編碼的前 一幀圖像Fk-1按H.264/MPEG-4？AVC國際視頻編碼標準中采用的運動估計算法進 行運動估計，得到相應的運動矢量； 步驟(b2)：對步驟(b1)中得到的運動矢量用變長編碼器按H.264/MPEG-4 AVC中的熵編碼器進行熵編碼，得到運動矢量比特流B1； 步驟(c)：用一個量化器對所述待編碼的當前幀圖像Fk按步驟(b1)中所述 的H.264/MPEG-4AVC中采用的量化方法進行量化，量化步長為Q1，取值范圍為 4～128，量化后的結果采用低密度奇偶校驗編碼器進行信道編碼，并輸出校驗 比特流B2； 步驟(d)：對量化器Q1的輸出用一個反量化器Q1-1進行反量化，并用待編碼 的當前幀圖像Fk與該反量化Q1-1的輸出結果求差得到殘差圖像； 步驟(e)：對步驟(d)得到的殘差圖像按H.264/MPEG-4？AVC國際視頻編碼 標準中采用的整數變換方式用一個整數變換器變換，再對變換系數按步驟(c) 所述的量化方法進用量化器Q2按步長Q2，取值范圍為8～32進行量化，得到的 變換量化系數按步驟(b2)中的熵編碼算法進行熵編碼，得到殘差比特流B3， 并與步驟(b2)所述的運動矢量比特流B1一起構成碼流1； 步驟(f)：步驟(e)所述的碼流1與步驟(c)所述的校驗比特流B2共同 構成最終的輸出碼流。 解碼部分在FPGA中實現時依次含有以下步驟： 步驟(g)：對第一幀圖像Fk-1按H.264/MPEG-4？AVC中的幀內解碼方式解碼， 解碼后的圖像 送到一個幀存儲器，作為下一幀運動補償時的參考，其中運動 補償是指通過編碼端傳過來的運動矢量信息，在參考幀中找到對應的預測塊， 最后重建出整個預測幀； 步驟(h)：對其余各幀按如下方式進行解碼； 步驟(i)：把所述碼流1送到執行步驟(b2)所述算法的變長解碼器進行解 碼，得到運動矢量信息和變換量化系數； 步驟(j)：對步驟(i)得到的變換量化系數依次用反量化器Q2-1和反變換T-1， 得到殘差系數； 步驟(k)：用步驟(i)得到的運動矢量信息對所述幀存儲器中的前一幀解 碼圖像 進行運動補償，得到當前幀的估計圖像Fk′，重用所述量化器Q1對該圖 像Fk′用量化步長為Q1進行量化，量化結果即為低密度奇偶校驗解碼器用的邊沿 信息； 步驟(1)：把步驟(c)得到校驗比特流B2和步驟(k)得到的邊沿信息作 為低密度奇偶校驗解碼器的輸入，然后低密度奇偶校驗解碼器的輸出結果用反 量化器Q1-1進行反量化，得到反量化值Fk″； 步驟(m)：把步驟(j)得到的殘差系數與步驟(l)得到的當前幀的估計圖 像Fk″求和，得到當前幀的解碼圖像 并把該解碼圖像 存儲到幀存儲器作為 下一幀運動補償的參考。 【當前權利人】清華大學 【當前專利權人地址】北京市100084-82信箱 【專利權人類型】公立 【統一社會信用代碼】12100000400000624D 【被引證次數】21 【被他引次數】21.0 【家族引證次數】6.0 【家族被引證次數】21
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