【摘要】本實(shí)用新型SATA連接器插頭，包括本體和于本體兩端延伸出來的金屬端子部和導(dǎo)線部，金屬端子部包括端子容置部和多個端子，所述導(dǎo)線部包括與端子電性相連的導(dǎo)線，所述端子包括數(shù)據(jù)端子和電源端子，兩者電性隔離，并分布于同一端子容置部上。同時與該
【摘要】 本發(fā)明公開了一種對人體運(yùn)動捕獲數(shù)據(jù)中的噪 聲和誤差進(jìn)行修正的方法，包括：建立人體幾何模型；設(shè)置人 體質(zhì)量分布參數(shù)；輸入捕獲的人體運(yùn)動數(shù)據(jù)；根據(jù)運(yùn)動數(shù)據(jù)參 數(shù)化人體運(yùn)動關(guān)節(jié)；建立基于歐拉角—四元數(shù)的混合牛頓—?dú)W 拉多剛體動力學(xué)方程；建立基于物理約束的優(yōu)化模型；設(shè)置優(yōu) 化計(jì)算的迭代次數(shù)；用逐步二次規(guī)劃方法求解優(yōu)化模型；得到 滿足物理約束的人體運(yùn)動數(shù)據(jù)。本發(fā)明的方法適用于對任意的 人體拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和運(yùn)動數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，具有很好的通用性和實(shí)用 性。 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】中國科學(xué)院計(jì)算技術(shù)研究所 【申請人類型】科研單位 【申請人地址】100080北京市海淀區(qū)中關(guān)村科學(xué)院南路6號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610113071.8 【申請日】2006-09-08 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1924932A 【公開公告日】2007-03-07 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN100437643C 【授權(quán)公告日】2008-11-26 【授權(quán)公告年份】2008.0 【發(fā)明人】夏時洪; 魏毅; 王兆其 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1、一種對人體運(yùn)動捕獲數(shù)據(jù)中的噪聲和誤差進(jìn)行修正的方法，包括以下步驟： 10)、在計(jì)算機(jī)上輸入人體拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)文件和肢體幾何模型文件，然后根據(jù)人體拓 撲結(jié)構(gòu)和肢體幾何模型建立人體幾何模型； 20)、在計(jì)算機(jī)上輸入人體總質(zhì)量，根據(jù)人體總質(zhì)量和步驟10)中得到的肢體 幾何模型中的人體肢體幾何參數(shù)，按照生物力學(xué)中的統(tǒng)計(jì)方法，計(jì)算出每個肢體的 人體質(zhì)量分布參數(shù)；所述的人體質(zhì)量分布參數(shù)包括肢體的質(zhì)量和一個3×3的轉(zhuǎn)動慣 量矩陣； 30)、將采用現(xiàn)有人體運(yùn)動捕獲技術(shù)得到的人體運(yùn)動捕獲數(shù)據(jù)輸入計(jì)算機(jī)中，并 將所述的人體運(yùn)動捕獲數(shù)據(jù)與人體的運(yùn)動關(guān)節(jié)進(jìn)行匹配； 40)、根據(jù)步驟30)得到的人體運(yùn)動捕獲數(shù)據(jù)，參數(shù)化人體運(yùn)動關(guān)節(jié)，在參數(shù) 化關(guān)節(jié)時，首先用歐拉角參數(shù)化旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，然后對每個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，判斷其歐拉角是 否具有奇異性，對于具有奇異性的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，將歐拉角轉(zhuǎn)化為四元數(shù)，并用四元數(shù) 參數(shù)化該關(guān)節(jié)； 50)、建立基于歐拉角-四元數(shù)的混合牛頓-歐拉多剛體動力學(xué)方程，根據(jù)步驟 40)中得到的關(guān)節(jié)的參數(shù)化類型，分別計(jì)算當(dāng)前剛體相對父剛體的廣義旋轉(zhuǎn)矩陣、 剛體的速度、剛體的加速度，并利用當(dāng)前剛體相對父剛體的廣義旋轉(zhuǎn)矩陣、剛體的 速度、剛體的加速度計(jì)算剛體上的關(guān)節(jié)所受到的廣義力； 60)、建立基于物理約束的優(yōu)化模型，該優(yōu)化模型中包括一個目標(biāo)函數(shù)和一個約 束函數(shù)，所述的目標(biāo)函數(shù)為人體根剛體上六個方向的廣義力的平方和在整個運(yùn)動過 程中的積分，所述的約束函數(shù)為修正后的運(yùn)動數(shù)據(jù)和捕獲的原始運(yùn)動數(shù)據(jù)間的差距 小于給定的閥值； 70)、在步驟60)所建立的優(yōu)化模型中，設(shè)置優(yōu)化計(jì)算的迭代次數(shù)，每個優(yōu)化 變量的上下限； 80)、根據(jù)步驟70)中所設(shè)置的迭代次數(shù)和每個優(yōu)化變量的上下限，對步驟60) 中所建立的優(yōu)化模型進(jìn)行優(yōu)化，得到修正后的運(yùn)動捕獲數(shù)據(jù)； 90)、將修正后的運(yùn)動捕獲數(shù)據(jù)按讀入的格式寫入輸出數(shù)據(jù)文件，同時將目標(biāo)函 數(shù)值、約束函數(shù)值以及每步迭代得到的中間結(jié)果寫入一個優(yōu)化過程記錄文件中。 【當(dāng)前權(quán)利人】中國科學(xué)院計(jì)算技術(shù)研究所 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】北京市海淀區(qū)中關(guān)村科學(xué)院南路6號 【統(tǒng)一社會信用代碼】12100000400012342E 【被引證次數(shù)】TRUE 【家族被引證次數(shù)】TRUE
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