【摘要】本實用新型涉及一種輕度混合動力汽車用的 BCM控制器總成，包括一安裝在盒體內的數字信號處理器、 與該數字信號處理器相連的單體分時采樣電路、總電壓采樣電 路、電池組溫度采樣電路、電池電流采樣電路、與該數字信號 處理器和以上各電路相連的
【摘要】 本發明公布了一種僅依靠兩個驅動在水陸兩種環境中自主行進、避障的兩棲機器人機構，其中包括機器人外部的殼體、鑲嵌在殼體上的一個攝像頭、一個全球定位系統、兩個液位傳感器、八個紅外傳感器、陸地上行進的推進裝置——四個輪子、水中行進的推進裝 置——兩組槳葉以及內部的底板、固定在底板上控制機器人前部的兩個輪子及槳葉動作的兩組高能電池、兩個電機、減速器、傳動齒輪、軸、軸套、控制軸和軸套之間相對轉動的兩個離合器、兩個制動器、用于帶動后部輪子轉動的齒形帶、帶輪等。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610011395.0 【申請日】2006-03-01 【申請年份】2006 【公開公告號】CN101028786A 【公開公告日】2007-09-05 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100493937C 【授權公告日】2009-06-03 【授權公告年份】2009.0 【發明人】楊洋; 邊宇樞; 周靜; 馮巍; 宗光華 【主權項內容】1.一種能夠僅以兩個驅動實現其在水、陸兩種不同的環境中實現基本的行 進、避障功能，并且能夠自主識別水、陸兩種不同環境并完成由水到陸和由陸 到水的過程中自身姿態及運動方式切換的兩棲機器人機構，其特征在于包括有： 一殼體，該殼體分為上下兩部分，在上殼體中間部分開有一正方形窺視孔， 以便于機器人運行狀態的調試及維修； 固定設置在殼體內部的一底板； 固定設置在底板上的兩塊高能電池、兩個電機、兩個電機驅動器； 地面推進裝置，通過前后四組輪子的轉動實現兩棲機器人在陸地上的行進； 水中推進裝置，該裝置為六個截面為L型的扇環構成，在陸地上，機器人 的每三個槳葉閉合成一個圓，不發揮作用，在水中時，每個槳葉呈張開狀態撥 水，推動機器人在水中行進； 傳動裝置，所敘述的兩個電機分別驅動前面的兩組輪子轉動，前面兩組輪 子通過同步齒型帶及帶輪將運動傳遞給后面的兩組輪子； 控制裝置，在機器人的殼體上安裝有一電源開關，通電后，機器人通過殼 體前后鑲嵌的兩個液位傳感器判斷自身所處的環境，反饋到上位機，自主完成 自身姿態的切換，通過安裝在殼體上的一個攝像頭及八個紅外傳感器判斷周圍 的環境，實現自主避障。。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】TRUE 【家族被引證次數】TRUE
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