【摘要】本發明公開了一種基于柔性撲翼推進的仿生水下機器人，由殼體、左柔性翼、右柔性翼、動力單元和控制單元組成；所述動力單元包括有減速電機、齒輪組、曲柄搖桿機構；所述控制單元包括有兩個舵機、兩個連桿、兩個升降舵和方向舵；動力單元和控制單元固定
【摘要】 一種電信號連接器，用于控制器與包括多個獨立信號通道的受控設備之間的通信，具有多個通信模塊。其中所有的通信模塊可以共享一個時鐘緩沖和增強電路，該時鐘緩沖和增強電路包括一個時鐘信號發生器，所產生的時鐘信號用于管理所述的電信號連接器與受控設備之間的多個獨立的信號通道中的信號傳輸。電信號連接器可以通過一個控制總線相連與控制器相連，并可帶有總線控制部件。本實用新型的電信號連接器以簡單的結構解決了多軸受控設備的同步控制問題，同時由于裝置中被集成在一塊電路板上的一個信號通道處理單元同時服務于四個獨立的軸信號通道，使裝置整體上更緊湊，成本也更低。 【專利類型】實用新型 【申請人】西門子(中國)有限公司 【申請人類型】企業 【申請人地址】100102北京市朝陽區望京中環南路7號郵政信箱8543 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】朝陽區 【申請號】CN200620113211.7 【申請日】2006-04-28 【申請年份】2006 【公開公告號】CN2917094Y 【公開公告日】2007-06-27 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN2917094Y 【授權公告日】2007-06-27 【授權公告年份】2007.0 【IPC分類號】H04B1/00 【發明人】羅尼·赫普夫; 肖振 【主權項內容】1，一種電信號連接器，用于控制器與受控設備之間的通信；包括多個通信模塊以及用來控 制所述多個通信模塊的至少一個時鐘信號發生器，所述的通信模塊與多個受控設備相連；其 特征在于： 所述的電信號控制器還包括至少一個時鐘信號緩沖電路，所述的時鐘信號發生器與所述時鐘 信號緩沖電路相連后分別與所述的多個通信模塊相連來對所述的受控設備進行控制。 【當前權利人】西門子(中國)有限公司 【當前專利權人地址】北京市朝陽區望京中環南路7號郵政信箱8543 【專利權人類型】有限責任公司(外國法人獨資) 【統一社會信用代碼】91110000625907585K
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