【專利類型】外觀設計【申請人】普天信息技術研究院【申請人類型】企業【申請人地址】100085北京市海淀區上地信息產業基地上地二街2號【申請人地區】中國【申請人城市】北京市【申請人區縣】海淀區【申請號】CN200630123682.1【申請日
【摘要】 本發明公開了一種基于柔性撲翼推進的仿生水下機器人，由殼體、左柔性翼、右柔性翼、動力單元和控制單元組成；所述動力單元包括有減速電機、齒輪組、曲柄搖桿機構；所述控制單元包括有兩個舵機、兩個連桿、兩個升降舵和方向舵；動力單元和控制單元固定在殼體內，左柔性翼的前緣梁通過左翼根安裝在左搖桿的左翼根軸上，左柔性翼的翼面根部與殼體固連；右柔性翼的前緣梁通過右翼根安裝在右搖桿上的右翼根軸上，右柔性翼的翼面根部與殼體固連；動力單元采用曲柄搖桿機構將電機的旋轉運動轉化為翼的往復轉動，能夠傳遞較大的動力；升降舵、方向舵由兩個舵機分別控制，無耦合關系，控制簡單。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610165371.0 【申請日】2006-12-19 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1974320A 【公開公告日】2007-06-06 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100417574C 【授權公告日】2008-09-10 【授權公告年份】2008.0 【發明人】宗光華; 畢樹生; 徐一村; 劉聰 【主權項內容】1、一種基于柔性撲翼推進的仿生水下機器人，其特征在于：由殼體(1)、左柔性翼 (2)、右柔性翼(3)、動力單元(4)和控制單元(5)組成；所述動力單元(4) 包括有減速電機(401)、以及主動齒輪(415)、左齒輪(413)和右齒輪(414) 構成的齒輪組、以及左傳動連桿(409)、右傳動連桿(410)、左曲柄(419)、 右曲柄(418)、前機架(402)、后機架(403)、左搖桿(417)和右搖桿(416) 構成的曲柄搖桿機構；所述控制單元(5)包括有兩個舵機、兩個連桿、兩個升 降舵和一個方向舵；動力單元(4)和控制單元(5)固定在殼體(1)內； 左柔性翼(2)的前緣梁(202)通過左翼根(201)安裝在左搖桿(417)的 左翼根軸(407)上，左柔性翼(2)的翼面(203)根部與殼體(1)左側固連； 右柔性翼(3)的前緣梁(302)通過右翼根(301)安裝在右搖桿(416)上 的右翼根軸(408)上，右柔性翼(3)的翼面(303)根部與殼體(1)右側固連； 減速電機(401)安裝在電機架(404)的一端上、電機架(404)的另一端安 裝在后機架(403)上，減速電機(401)的輸出軸上安裝有主動齒輪(415)；前機 架(402)與后機架(403)平行放置，通過左機架定位銷(411)和右機架定位銷 (412)固連，且左端部安裝有左搖桿(417)，右端部安裝有右搖桿(416)，前機 架(402)與后機架(403)的中部安裝有左曲柄(419)、右曲柄(418)，左傳動 連桿(409)的一端與左曲柄(419)的末端相連，左傳動連桿(409)的另一端與 左搖桿(417)的末端相連，右傳動連桿(410)的一端與右曲柄(418)的末端相 連，右傳動連桿(410)的另一端與右搖桿(416)的未端相連；左齒輪(413)安 裝在左曲柄(419)的軸上，右齒輪(414)安裝在右曲柄(418)的軸上，所述右 齒輪(414)為組合齒輪，其大齒輪與左齒輪(413)嚙合，其小齒輪與主動齒輪(415) 嚙合；左機架座(405)固連在后機架(403)的左側，右機架座(406)固連在后 機架(403)的右側，左機架座(405)的安裝面固連在以殼體(1)中心線對稱劃 分的左半部分殼體上，右機架座(406)的安裝面固連在以殼體(1)中心線對稱劃 分的右半部分殼體上； 方向舵(506)固連在方向舵軸(501)上，方向舵軸(501)垂直安裝在殼體 (1)的后部；方向舵搖臂(513)固連在方向舵(506)的側面上；左升降舵(504)、 右升降舵(505)分別固連在升降舵軸(502)的兩端，升降舵軸(502)與殼體(1) 的后部保持水平；方向舵連桿(508)的一端連接在方向舵搖臂(513)上，另一端 安裝在左舵機(510)的搖臂末端，左舵機(510)固連在左舵機架(512)上，左 舵機架(512)固連在殼體(1)內；升降舵連桿(507)的一端與升降舵搖臂(503) 上，另一端安裝在右舵機(509)的搖臂末端，右舵機(509)固連在右舵機架(511) 上，右舵機架(511)固連在殼體(1)內。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】TRUE 【家族被引證次數】TRUE
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