【摘要】本實用新型涉及一種沐浴衛生器械，它由電動機、蝸輪、蝸桿、軸承座、搖臂、連桿、擦背桿、擦背頭、定位桿、機架、鎖定手柄等部件組成，它由電能通過機械傳動，使擦背頭具有上下往復運動的功能，通過開關及調動鎖定手柄，即可實現對擦背頭行程調整，使
【摘要】 一種基于GPS的雙星定位導航方法，具體為：將 車輛的運動軌跡分割為有序相連的直線段，從該直線段中確定 當前車輛所在的路段；在當前路段上建立車輛位置的約束方 程，從車載GPS中接收到的兩顆衛星信號中解算出需要的信 息，并建立衛星觀測方程；開始雙星定位，聯合車輛位置約束 方程和衛星觀測方程解算出車輛所在位置以及比例因子；在當 前路段上建立車輛速度方向的約束方程，利用車載GPS的接收 信息中建立兩顆GPS衛星的多普勒觀測方程；開始雙星測速， 聯合車輛速度方向的約束方程和多普勒觀測方程解算出車輛 的運行速度；通過雙星定位解算的比例因子值來確定當前車輛 的狀態。本發明解決了由于衛星可觀測數量不足而導致GPS 失效的問題，確保了GPS定位的精度。。 （來自 馬克數據網） 【專利類型】發明申請 【申請人】上海交通大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】200240上海市閔行區東川路800號 【申請人地區】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區縣】閔行區 【申請號】CN200610029685.8 【申請日】2006-08-03 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1888931A 【公開公告日】2007-01-03 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN1888931B 【授權公告日】2010-05-12 【授權公告年份】2010.0 【IPC分類號】G01S5/02; G01S1/02; G01S19/50; G01S19/52 【發明人】沈旸; 李樹廣 【主權項內容】1、一種基于GPS的雙星定位導航方法，其特征在于，包括以下步驟： a、將已確定的車輛的運動軌跡分割為有序相連的直線段，從有序相連的直 線段中確定當前車輛所在的路段； b、在當前路段上建立車輛位置的約束方程，從車載GPS中接收到的兩顆衛 星信號中解算出需要的信息，并建立衛星觀測方程； d、開始雙星定位，聯合車輛位置約束方程和衛星觀測方程解算出車輛所在 位置以及比例因子； e、在當前路段上建立車輛速度方向的約束方程，利用車載GPS的接收信息 中建立兩顆GPS衛星的多普勒觀測方程； f、開始雙星測速，聯合車輛速度方向的約束方程和多普勒觀測方程解算出 車輛的運行速度； g、通過雙星定位解算的比例因子值來確定當前車輛的狀態，包括是否倒車 以及是否需要切換當前道路，如果需要切換道路，則在新的路段上重新建立車 輛的位置約束方程和車輛速度方向的約束方程。 【當前權利人】上海交通大學 【當前專利權人地址】上海市閔行區東川路800號 【統一社會信用代碼】1210000042500615X0 【被引證次數】10 【被他引次數】10.0 【家族引證次數】5.0 【家族被引證次數】10
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