【摘要】一種折疊式桑拿洗浴箱，主要由箱體防水布套 (1)，折疊式骨架(2)和蒸汽發生器(3)組成，其中，在撐起的折 疊式骨架(2)上套裝箱體防水布套(1)，拉上箱體防水布套(1)的 前拉鎖(11)，并與傘狀桿(50)連接組成洗浴箱的整體，在
【摘要】 仿壁虎機器人由機械部分和電路部分組成，機械 部分分前工作部分和后工作部分，兩部分結構完全對稱，并通 過柔性桿連接；每一部分由機器人身體、兩個腳掌和兩條腿構 成，每條腿由三個可控自由度的大腿零件、小腿零件和腿根零 件組成，每個大腿零件的兩端、小腿零件的一端和腿根零件的 一端之間均通過舵機鉸接連接在一起；電路部分包括：單片機、 數字開關控制電路、舵機、吸盤和電源，電源為單片機、位于 腳掌上的吸盤和舵機提供電源，單片機通過輸出PWM波形控 制舵機轉角大小，達到控制機器人的步態，同時單片機通過控 制數字開關電路的通斷達到控制機器人腳掌上吸盤的吸附與 釋放。本發明能夠實現小半徑轉彎動作，越障能力得到提高。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610114771.9 【申請日】2006-11-23 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1966337A 【公開公告日】2007-05-23 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100450856C 【授權公告日】2009-01-14 【授權公告年份】2009.0 【IPC分類號】B62D57/032; A63H11/20 【發明人】孟偲; 王田苗; 裴葆青; 丑武勝; 官勝國 【主權項內容】1、仿壁虎機器人由機械部分和電路部分組成，其特征在于：所述的機 械部分采用足式爬行方式，分為前工作部分和后工作部分，且兩部分結構完 全對稱，具有互換性，兩部分通過柔性桿連接在一起；前工作部分或后工作 分別由機器人身體、兩個腳掌和兩條腿構成，每條腿由三個可控自由度的大 腿零件、小腿零件和腿根零件組成，每個大腿零件的兩端、小腿零件的一端 和腿根零件的一端之間均通過舵機鉸接連接在一起，每個小腿零件的另一端 與腳掌連接，每個腿根零件的另一端與機械人身體連接；所述的電路部分包 括：單片機、數字開關控制電路、舵機、吸盤和電源，電源為單片機、位于 腳掌上的吸盤和舵機提供電源，單片機通過輸出PWM波形控制舵機轉角大 小，達到控制機器人的步態，同時單片機通過控制數字開關電路的通斷達到 控制機器人腳掌上吸盤的吸附與釋放。。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】36 【被自引次數】5.0 【被他引次數】31.0 【家族引證次數】7.0 【家族被引證次數】39
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