【摘要】本發明涉及到一種高鹽度偶氮染料廢水處理新 型組合工藝。具體而言是采用“厭氧+好氧+微電解的組合工藝” (以下簡稱AOM組合工藝)處理高鹽度偶氮染料廢水。高鹽度 偶氮染料廢水首先進入組合工藝的A段，在厭氧條件下通過偶 氮還原酶的還原作
【摘要】 本發明涉及機器人技術領域，特別是一種移動機器人的位姿傳感系統及其方法。由光電傳感器、傳感器彈壓機構、控制處理電路三部分組成，光電傳感器通過圖像處理探測到機器人的位姿變化，然后把這種變化轉換成數字信號；傳感器彈壓機構保證光電傳感器與地面保持合適的距離；控制處理電路包括一塊單片機和通訊接口芯片，各種處理的程序固化在單片機中，對光電傳感器送來的信息濾波，融合以及位姿估計處理以及與上位機的通訊。單片機采用位姿估計算法進行位姿估計；最后，通過通信端口把實時位姿發送給上位機，從而實現實時位姿估計。采用模塊化設計，能夠獨立工作，電路簡單可靠，抗干擾能力強，性價比很高。 -官網 【專利類型】發明申請 【申請人】中國科學院自動化研究所 【申請人類型】科研單位 【申請人地址】100080北京市海淀區中關村東路95號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610011732.6 【申請日】2006-04-05 【申請年份】2006 【公開公告號】CN101049697A 【公開公告日】2007-10-10 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100478142C 【授權公告日】2009-04-15 【授權公告年份】2009.0 【發明人】譚湘敏; 易建強; 趙冬斌 【主權項內容】1.一種移動機器人的位姿傳感系統，由光電傳感器、傳感器彈壓 機構、控制處理電路三部分組成，光電傳感器通過圖像處理探測到機器 人的位姿變化，然后把這種變化轉換成數字信號；傳感器彈壓機構保證 光電傳感器與地面保持合適的距離；控制處理電路包括一塊單片機和通 訊接口芯片，各種處理的程序固化在單片機中，對光電傳感器送來的信 息濾波，融合以及位姿估計處理以及與上位機的通訊。 【當前權利人】中國科學院自動化研究所 【當前專利權人地址】北京市海淀區中關村東路95號 【統一社會信用代碼】12100000400010945B 【被引證次數】33 【被他引次數】32.0 【家族被引證次數】33
未經允許不得轉載：http://m.mhvdw.cn/1776322901.html
喜歡就贊一下
