【摘要】本發(fā)明涉及一種基于正交頻分復(fù)用的快速跳擴(kuò) 頻通信方法，首先發(fā)送端根據(jù)用戶要求產(chǎn)生擴(kuò)頻序列、子載波 分配信號(hào)及跳頻序列；對(duì)用戶數(shù)據(jù)進(jìn)行直接序列擴(kuò)頻或者編碼 處理后進(jìn)行符號(hào)調(diào)制；根據(jù)子載波分配信號(hào)將調(diào)制后的信號(hào)分 配到用戶通信信號(hào)的各路
【摘要】 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。為解決現(xiàn)有 機(jī)器人中穩(wěn)定性與機(jī)器人結(jié)構(gòu)及控制復(fù)雜度之間的矛盾，本發(fā) 明公開(kāi)了一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，包括底座，旋轉(zhuǎn)機(jī)架；由下方 大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一四連桿機(jī)構(gòu) 通過(guò)肩關(guān)節(jié)支撐軸安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)架上；末端執(zhí)行器姿態(tài)保持器 與上方小臂通過(guò)末端連接軸相連，并通過(guò)一個(gè)姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)使 其下表面在工作過(guò)程中始終保持水平，末端執(zhí)行器安裝在所述 姿態(tài)保持器上并可繞豎直方向旋轉(zhuǎn)；一個(gè)平面直角坐標(biāo)系二自 由度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)連接軸與上方大臂相連；所述驅(qū)動(dòng)連接 軸、肩關(guān)節(jié)支撐軸和末端連接軸的中心線在機(jī)器人工作過(guò)程中 始終處于同一平面上。本發(fā)明結(jié)構(gòu)及控制簡(jiǎn)單，具有較高的穩(wěn) 定性。 微信 【專利類型】發(fā)明申請(qǐng) 【申請(qǐng)人】清華大學(xué) 【申請(qǐng)人類型】學(xué)校 【申請(qǐng)人地址】100084北京市100084－82信箱 【申請(qǐng)人地區(qū)】中國(guó) 【申請(qǐng)人城市】北京市 【申請(qǐng)人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請(qǐng)?zhí)枴緾N200610113040.2 【申請(qǐng)日】2006-09-08 【申請(qǐng)年份】2006 【公開(kāi)公告號(hào)】CN1919545A 【公開(kāi)公告日】2007-02-28 【公開(kāi)公告年份】2007 【發(fā)明人】陳懇; 賈振中; 楊向東; 李金泉 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1.搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，包括底座，安裝在所述底座上并可繞豎直方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)架， 由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一四連桿機(jī)構(gòu)，以及末端執(zhí)行器姿 態(tài)保持器； 所述第一四連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)肩關(guān)節(jié)支撐軸安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)架上；所述下方大臂和上方 小臂中心線交匯處為機(jī)器人的肘關(guān)節(jié)；所述上方小臂向外伸出的一側(cè)末端通過(guò)末端連接軸 與末端執(zhí)行器姿態(tài)保持器相連接，所述末端執(zhí)行器姿態(tài)保持器上還安裝有可繞豎直方向旋 轉(zhuǎn)的末端執(zhí)行器；其特征在于： 所述第一四連桿機(jī)構(gòu)為一個(gè)平行四連桿機(jī)構(gòu)，并且所述肩關(guān)節(jié)支撐軸相對(duì)所述旋轉(zhuǎn)機(jī) 架靜止； 所述搬運(yùn)碼垛機(jī)器人還包括一個(gè)安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)架上的平面直角坐標(biāo)系二自由度驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述上方大臂的一側(cè)末端通過(guò)驅(qū)動(dòng)連接軸與所述平面直角坐標(biāo)系二自由度驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)相連，所述驅(qū)動(dòng)連接軸、肩關(guān)節(jié)支撐軸和末端連接軸的中心線在機(jī)器人工作過(guò)程中始終 處于同一平面上； 所述搬運(yùn)碼垛機(jī)器人還包括一個(gè)姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)使得所述末端 執(zhí)行器姿態(tài)保持器的下表面在工作過(guò)程中始終保持水平。 【當(dāng)前權(quán)利人】清華大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】北京市100084－82信箱 【專利權(quán)人類型】公立 【統(tǒng)一社會(huì)信用代碼】12100000400000624D 【被引證次數(shù)】TRUE 【家族被引證次數(shù)】TRUE
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