【摘要】省略其它視圖。【專利類型】外觀設計【申請人】北京維盛視訊科技有限公司【申請人類型】企業【申請人地址】100085北京市海淀區學清路8號科技財富中心A座3A層【申請人地區】中國【申請人城市】北京市【申請人區縣】海淀區【申請號】CN20
【摘要】 本發明一種任意多面體的無傳感器定位方法，涉及機器人應用技術領域，是用機器人抓取物體并定位的方法，包括：對于一個已知的多面體物體，根據多面體物體形狀計算出其在三維狀態空間(θx，θy，d)的可行域；機器人先利用多面體物體最大的“碗狀約束域”，通過轉動和把物體放在支撐面上，把至少兩個以上穩定狀態轉到同一穩定狀態，該穩定狀態對應于最大的“碗狀約束域”的最低點；再反復一系列的轉動和把物體放在支撐面上，把一個在支撐平面上的任意多面體物體從任意初始狀態，定位到預先給定的穩定狀態。本發明方法填補了國際上不用傳感器三維空間物體定位的空白。。 【專利類型】發明申請 【申請人】中國科學院自動化研究所 【申請人類型】科研單位 【申請人地址】100080北京市海淀區中關村東路95號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610011533.5 【申請日】2006-03-22 【申請年份】2006 【公開公告號】CN101041236A 【公開公告日】2007-09-26 【公開公告年份】2007 【IPC分類號】B25J9/10 【發明人】喬紅 【主權項內容】1、一種任意多面體的無傳感器定位方法，是用機器人抓取物體并 定位的方法，其特征在于，包括： 對于一個已知的多面體物體，根據多面體物體形狀計算出其在三維 狀態空間(θx，θy，d)的可行域；機器人先利用多面體物體最大的“碗狀約束 域”，通過轉動和把物體放在支撐面上，把至少兩個以上可能的穩定狀態 轉到同一穩定狀態，該穩定狀態對應于最大的“碗狀約束域”的最低點； 再反復一系列的轉動和把物體放在支撐面上，把一個在支撐平面上的任 意多面體物體從任意初始狀態，定位到預先給定的穩定狀態。 【當前權利人】中國科學院自動化研究所 【當前專利權人地址】北京市海淀區中關村東路95號 【統一社會信用代碼】12100000400010945B 【被引證次數】3 【被自引次數】2.0 【被他引次數】1.0 【家族被引證次數】3
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