【摘要】本實用新型涉及一種箱式發(fā)光顯示裝置的封裝結(jié)構(gòu)，它主要包括主箱體[1]和與之構(gòu)成完整發(fā)光顯示箱體的可拆卸封裝板，所述可拆卸封裝板插入所述主箱體[1]上的插卡槽中，與主箱體[1]構(gòu)成插卡推拉滑移封裝配合結(jié)構(gòu)，它解決了現(xiàn)有封裝結(jié)構(gòu)拆裝不便
【摘要】 一種基于自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波的地球衛(wèi)星自主天文導(dǎo)航方法，建立基于直角坐標系的地球衛(wèi)星軌道運動學方程，建立以星光角距為量測量建立量測方程，建立離散型擴展卡爾曼濾波方程，判定擴展卡爾曼濾波是否發(fā)散，利用對預(yù)測濾波殘差判斷擴展卡爾曼濾波器是否發(fā)散，若滿足發(fā)散條件則進行噪聲統(tǒng)計特性的估計，否則按照標準的擴展卡爾曼濾波程序進行計算。本發(fā)明解決了因噪聲統(tǒng)計特性確定不準確造成的噪聲濾波器發(fā)散，影響導(dǎo)航精度的問題，具有自主、靈活簡單、精度高的特點，更適用于對導(dǎo)航精度要求較高的資源、通訊、偵查、氣象等地球應(yīng)用衛(wèi)星。 ： 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區(qū)學院路37號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610165577.3 【申請日】2006-12-22 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1987355A 【公開公告日】2007-06-27 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN100498225C 【授權(quán)公告日】2009-06-10 【授權(quán)公告年份】2009.0 【IPC分類號】G01C21/00; G01C21/24; G01C21/02; G01C21/20 【發(fā)明人】房建成; 楊照華; 寧曉琳; 武瑾媛; 宋婷婷 【主權(quán)項內(nèi)容】1、一種基于自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波的地球衛(wèi)星自主天文導(dǎo)航方法，其 特征在于包括下列步驟： (1)建立基于直角坐標系的地球衛(wèi)星軌道運動學方程，即狀態(tài)方程， 通過解微分方程計算出地球衛(wèi)星的位置(x，y，z)和速度(vx，vy，vz)信息； (2)建立以星光角距為量測量的量測方程； (3)建立離散型擴展卡爾曼濾波方程，將狀態(tài)方程和量測方程離散化 后再線性化，根據(jù)最小方差估計原則推導(dǎo)出離散性推廣卡爾曼濾波的遞推方 程； (4)判定擴展卡爾曼濾波是否發(fā)散，利用對預(yù)測濾波殘差判斷擴展卡 爾曼濾波器是否發(fā)散，若滿足發(fā)散條件則進行噪聲統(tǒng)計特性的估計，否則按 照標準的擴展卡爾曼濾波程序進行計算； (5)對地球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中噪聲統(tǒng)計特性的估計，包括地球衛(wèi)星導(dǎo)航 系統(tǒng)狀態(tài)模型的系統(tǒng)噪聲和量測方程的量測噪聲統(tǒng)計特性估計，采用擴展卡 爾曼濾波根據(jù)每次計算出的更新信息，推算出實際系統(tǒng)中系統(tǒng)噪聲和量測噪 聲統(tǒng)計特性，即利用濾波器估計值和預(yù)報值近似代替平滑估計值，可得到次 優(yōu)的極大后驗估計值，并使擴展卡爾曼濾波成為最優(yōu)； (6)按照上述步驟(1)～(5)，輸出為地球衛(wèi)星狀態(tài)矢量估計值 及 其方差矩陣P，其中狀態(tài)估計值 包括地球衛(wèi)星位置和速度矢量 [x，y，z，vx，vy，vz]T，狀態(tài)估計方差矩陣P包括地球衛(wèi)星位置和速度估計方差 [Px，Py，Pz，Pvx，Pvy，Pvz]T。 【當前權(quán)利人】北京航空航天大學 【當前專利權(quán)人地址】北京市海淀區(qū)學院路37號 【統(tǒng)一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數(shù)】26 【被自引次數(shù)】5.0 【被他引次數(shù)】21.0 【家族被引證次數(shù)】26
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