【摘要】組件2-54后視圖與組件1后視圖相同，省略組件2-54后視圖。本外觀 設計為平面設計，省略其它視圖。【專利類型】外觀設計【申請人】熊惠新【申請人類型】個人【申請人地址】100872北京市海淀區人民大學靜園10-26號【申請人地區】中
【摘要】 一種新型輪爪式行星探測機器人車輪，它是由兩大部分組成：驅動和行走機構、轉向機構。驅動和行走機構負責產生車輪旋轉的動力，以推動機器人前進；轉向機構負責車輪的轉向。該驅動和行走機構上的驅動電機套插入轉向機構上轉向座的驅動電機套安裝孔中，然后將轉向座安裝螺釘穿過轉向座上的直孔，再將轉向座安裝螺釘擰入驅動電機套上的螺紋孔中。用同樣的方法共裝入復數個轉向座安裝螺釘后就完成了驅動和行走機構和轉向機構間的聯接。該車輪抓地能力強，既能使機器人運動穩定，轉向靈活，又能讓機器人翻越超過車輪半徑的臺階，也能跨越超過車輪直徑的壕溝。。 【專利類型】實用新型 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市北京航空航天大學自動化學院機械電子工程系 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200620022794.2 【申請日】2006-03-01 【申請年份】2006 【公開公告號】CN200951834Y 【公開公告日】2007-09-26 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN200951834Y 【授權公告日】2007-09-26 【授權公告年份】2007.0 【IPC分類號】B64G1/16; B60B15/16; B64G1/00; B60B15/00 【發明人】岳榮剛; 王少萍; 焦宗夏; 康榮杰 【主權項內容】1、本實用新型一種新型輪爪式行星探測機器人車輪，其特征在于：它 是由驅動和行走機構、轉向機構兩大部分組成；該驅動和行走機構上的驅 動電機套插入轉向機構上的轉向座的驅動電機套安裝孔中，然后將轉向座 安裝螺釘穿過轉向座上的直孔，再將轉向座安裝螺釘擰入驅動電機套上的 螺紋孔中；用同樣的方法共裝入預定數目的轉向座安裝螺釘后就完成了“驅 動和行走機構”和“轉向機構”間的聯接；其中，該驅動和行走機構是由 以下零部件組成，即：輪爪、輪爪軸承、輪爪軸承擋圈、輪爪螺釘、輪爪 螺母、車輪頂套、頂套螺釘、頂套螺母、端蓋螺釘、驅動軸承擋環一、車 輪端蓋、驅動卡環、緊定螺釘一、驅動電機安裝螺釘、驅動軸承、左外輪、 左內輪、驅動軸承擋環二、驅動電機套、驅動減速器、驅動電機、驅動編 碼器、輪爪限位螺釘、輪爪限位螺母、驅動電機蓋、輪爪彈簧、驅動電機 蓋螺釘；其中，復數個輪爪沿車輪的周向均勻分布；輪爪軸承安裝在輪爪 螺釘上，該輪爪軸承的外圈與輪爪相配合；輪爪軸承擋圈也安裝在輪爪螺 釘上，該輪爪軸承擋圈兩端分別頂住車輪內側和輪爪軸承的內環；輪爪螺 釘穿過輪爪軸承的內孔，與輪爪螺母擰緊后共同支撐輪爪和輪爪軸承；車 輪頂套安裝在頂套螺釘上，該車輪頂套兩端分別頂住左外輪和左內輪的內 側，中間穿過頂套螺釘后再由頂套螺母鎖緊，以固定左外輪和左內輪的相 對位置；車輪頂套中間的環形槽固定輪爪彈簧的一端；端蓋螺釘將車輪端 蓋固定在左外輪上；驅動軸承擋環一安裝在左外輪的軸承安裝孔內，其兩 端分別頂住車輪端蓋和驅動軸承的外環，用于軸向固定驅動軸承；車輪端 蓋分別與左外輪和驅動減速箱的輸出軸相聯；驅動卡環卡緊在驅動電機套 的定位槽中，實現驅動電機套與驅動軸承的軸向定位；緊定螺釘一擰入車 輪端蓋的螺紋孔內，頂住驅動減速器的輸出軸，使車輪端蓋與驅動減速箱 的輸出軸相對固定；驅動電機安裝螺釘負責將驅動減速器固定在驅動電機 套中；驅動軸承的外圈與左外輪的軸承安裝孔相配合，該驅動軸承的內圈 與驅動電機套相配合；左外輪和左內輪共同構成車輪的主體，左內輪安裝 到左外輪上，兩者之間由車輪頂套來定位；兩者的中間裝有輪爪；驅動軸 承擋環二安裝在驅動電機套上，其兩端分別頂住兩個驅動軸承的內環，實 現兩個驅動軸承的軸向定位；驅動電機套用以安裝驅動減速器、驅動電機 和驅動編碼器，又與驅動軸承的內環配合，負責支撐該驅動和行走機構， 同時它還與轉向機構相聯；驅動減速器、驅動電機和驅動編碼器三者固定 在一起并安裝在驅動電機套內；輪爪限位螺釘和輪爪限位螺母一起固定在 左外輪和左內輪上，對輪爪的擺動起定位作用；驅動電機蓋安裝在驅動電 機套上；輪爪彈簧兩端分別鉤住輪爪和車輪頂套，使輪爪在不與地面接觸 時呈張開狀態；驅動電機蓋螺釘負責將驅動電機蓋固定在驅動電機套上； 其中，該轉向機構是由以下零部件組成，即：轉向座安裝螺釘、轉向電機 安裝螺釘、緊定螺釘二、轉向座、轉向卡環、轉向軸承、轉向軸承擋環一、 轉向軸承擋環二、轉向座端蓋螺釘、轉向座端蓋、轉向電機套、轉向減速 器、轉向電機、轉向編碼器、轉向電機蓋、轉向電機蓋螺釘； 各個零件間的聯接關系及作用如下：轉向座安裝螺釘負責將驅動電機套 固定在轉向座上；轉向電機安裝螺釘負責將轉向減速器固定在轉向電機套 中；緊定螺釘二擰入轉向座的螺紋孔內，頂住轉向減速器的輸出軸，使轉 向座與轉向減速器的輸出軸相對固定；轉向座與驅動電機套安裝在一起， 該轉向座的軸承安裝孔與轉向軸承的外環配合，可以支撐轉向電機；轉向 卡環卡緊在轉向電機套的定位槽中；轉向軸承的外圈與轉向座的軸承安裝 孔配合，該轉向軸承的內圈與轉向電機套配合；轉向軸承擋環一安裝在轉 向電機套上，其兩端分別頂住兩個轉向軸承的內環；轉向軸承擋環二有兩 個，都安裝在轉向座的軸承孔內，其中一個兩端分別頂住轉向軸承的外環 和轉向座端蓋，另一個兩端分別頂住兩個轉向軸承的外環，兩個軸承擋環 二都用于軸向固定轉向軸承；轉向座端蓋螺釘負責將轉向座端蓋固定在轉 向座上；轉向座端蓋安裝在轉向座上，負責軸向固定轉向電機套；轉向電 機套用以安裝轉向減速器、轉向電機和轉向編碼器，又與轉向軸承的內環 配合，負責支撐該新型輪爪式行星探測機器人車輪，同時它還與機器人本 體相聯，起到聯接車輪和機器人本體的作用；轉向減速器、轉向電機和轉 向編碼器三者固定在一起，它們一起安裝在轉向電機套；轉向電機蓋安裝 在轉向電機套上；轉向電機蓋螺釘負責將轉向電機蓋固定在轉向電機套上。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市北京航空航天大學自動化學院機械電子工程系 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】8 【被自引次數】1.0 【被他引次數】7.0 【家族被引證次數】8
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