【摘要】本發(fā)明涉及一種基于終端開(kāi)機(jī)的信息推送系統(tǒng) 和方法，具體地說(shuō)，就是通過(guò)探測(cè)移動(dòng)交換中心、拜訪(fǎng)位置寄 存器與歸屬位置寄存器的交互信息，當(dāng)發(fā)現(xiàn)移動(dòng)終端是由關(guān)機(jī) 狀態(tài)變化為開(kāi)機(jī)狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)就會(huì)推送相關(guān)信息到該終端。結(jié) 合定位技術(shù)，在確定該用
【摘要】 一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。為降低 現(xiàn)有機(jī)器人對(duì)電機(jī)等驅(qū)動(dòng)元件的力矩要求，去掉配重等來(lái)減小 重量，本發(fā)明公開(kāi)了一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，包括底座，旋轉(zhuǎn)機(jī) 架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一 平行四連桿機(jī)構(gòu)，以及安裝有末端執(zhí)行器的末端執(zhí)行器姿態(tài)保 持器；下方大臂和下方小臂連接處為機(jī)器人肩關(guān)節(jié)；下方大臂 和上方下臂連接處為機(jī)器人肘關(guān)節(jié)；機(jī)器人大臂和小臂的運(yùn)動(dòng) 由曲柄搖塊機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)；所述搬運(yùn)碼垛機(jī)器人還包括一個(gè)姿態(tài) 保持機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)使得末端執(zhí)行器姿態(tài)保持器 的下表面在工作過(guò)程中始終保持水平。本發(fā)明降低了對(duì)驅(qū)動(dòng)元 件的要求，無(wú)需配重及彈簧減力平衡裝置，降低了機(jī)器人的本 體重量及成本。 【專(zhuān)利類(lèi)型】發(fā)明申請(qǐng) 【申請(qǐng)人】清華大學(xué) 【申請(qǐng)人類(lèi)型】學(xué)校 【申請(qǐng)人地址】100084北京市100084－82信箱 【申請(qǐng)人地區(qū)】中國(guó) 【申請(qǐng)人城市】北京市 【申請(qǐng)人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請(qǐng)?zhí)枴緾N200610113034.7 【申請(qǐng)日】2006-09-08 【申請(qǐng)年份】2006 【公開(kāi)公告號(hào)】CN1923468A 【公開(kāi)公告日】2007-03-07 【公開(kāi)公告年份】2007 【授權(quán)公告號(hào)】CN100417498C 【授權(quán)公告日】2008-09-10 【授權(quán)公告年份】2008.0 【發(fā)明人】陳懇; 楊向東; 李金泉; 賈振中 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1.一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，包括底座，安裝在所述底座上并可繞豎直方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī) 架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一四連桿機(jī)構(gòu)，以及末端執(zhí)行 器姿態(tài)保持器； 所述第一四連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)處于下方大臂和下方小臂中心線(xiàn)交匯處的連接軸安裝在所述 旋轉(zhuǎn)機(jī)架上，形成機(jī)器人的肩關(guān)節(jié)；所述下方大臂通過(guò)連接軸與所述上方小臂相連接，形 成機(jī)器人的肘關(guān)節(jié)；所述上方小臂向外伸出的一側(cè)末端通過(guò)連接軸與所述末端執(zhí)行器姿態(tài) 保持器相連接，形成機(jī)器人的腕俯仰關(guān)節(jié)，所述末端執(zhí)行器姿態(tài)保持器上還安裝有可繞豎 直方向旋轉(zhuǎn)的末端執(zhí)行器；其特征在于： 所述第一四連桿機(jī)構(gòu)為一個(gè)平行四連桿機(jī)構(gòu)； 所述搬運(yùn)碼垛機(jī)器人還包括肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)元件，所述肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)元件通過(guò)設(shè)置在所述旋 轉(zhuǎn)機(jī)架上的第一曲柄搖塊機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述下方大臂繞肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)； 所述搬運(yùn)碼垛機(jī)器人還包括肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)元件，所述肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)元件通過(guò)設(shè)置在所述旋 轉(zhuǎn)機(jī)架上的第二曲柄搖塊機(jī)構(gòu)和第一四連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述上方小臂繞肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)； 所述搬運(yùn)碼垛機(jī)器人還包括一個(gè)姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)使得所述末端 執(zhí)行器姿態(tài)保持器的下表面在工作過(guò)程中始終保持水平。 【當(dāng)前權(quán)利人】清華大學(xué) 【當(dāng)前專(zhuān)利權(quán)人地址】北京市100084－82信箱 【專(zhuān)利權(quán)人類(lèi)型】公立 【統(tǒng)一社會(huì)信用代碼】12100000400000624D 【被引證次數(shù)】TRUE 【家族被引證次數(shù)】TRUE
未經(jīng)允許不得轉(zhuǎn)載：http://m.mhvdw.cn/1776186986.html
喜歡就贊一下
