【摘要】 。本發(fā)明是一種基于倒排表進(jìn)行檢索提示的方法， 它包括如下步驟：建立主引擎使用的主倒排表和次引 擎使用的次倒排表；將用戶輸入的檢索串切分成詞，用主 引擎檢索出包含這些詞的文檔，并將這些文檔進(jìn)行相關(guān)度排 序，得到檢索結(jié)果。再將檢索串切
【摘要】 一種新型輪爪式行星探測(cè)機(jī)器人車輪，它是由兩大部分組成：驅(qū)動(dòng)和行走機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)和行走機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)產(chǎn)生車輪旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力，以推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)車輪的轉(zhuǎn)向。該驅(qū)動(dòng)和行走機(jī)構(gòu)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)套插入轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上轉(zhuǎn)向座的驅(qū)動(dòng)電機(jī)套安裝孔中，然后將轉(zhuǎn)向座安裝螺釘穿過(guò)轉(zhuǎn)向座上的直孔，再將轉(zhuǎn)向座安裝螺釘擰入驅(qū)動(dòng)電機(jī)套上的螺紋孔中。用同樣的方法共裝入復(fù)數(shù)個(gè)轉(zhuǎn)向座安裝螺釘后就完成了驅(qū)動(dòng)和行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)間的聯(lián)接。該車輪抓地能力強(qiáng)，既能使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，轉(zhuǎn)向靈活，又能讓機(jī)器人翻越超過(guò)車輪半徑的臺(tái)階，也能跨越超過(guò)車輪直徑的壕溝。 【專利類型】發(fā)明申請(qǐng) 【申請(qǐng)人】北京航空航天大學(xué) 【申請(qǐng)人類型】學(xué)校 【申請(qǐng)人地址】100083北京市北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院機(jī)械電子工程系 【申請(qǐng)人地區(qū)】中國(guó) 【申請(qǐng)人城市】北京市 【申請(qǐng)人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請(qǐng)?zhí)枴緾N200610011393.1 【申請(qǐng)日】2006-03-01 【申請(qǐng)年份】2006 【公開公告號(hào)】CN101028871A 【公開公告日】2007-09-05 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號(hào)】CN100395161C 【授權(quán)公告日】2008-06-18 【授權(quán)公告年份】2008.0 【發(fā)明人】岳榮剛; 王少萍; 焦宗夏; 康榮杰 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1、一種新型輪爪式行星探測(cè)機(jī)器人車輪，其特征在于：它是由驅(qū)動(dòng) 和行走機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)兩大部分組成；該驅(qū)動(dòng)和行走機(jī)構(gòu)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)套 插入轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上的轉(zhuǎn)向座的驅(qū)動(dòng)電機(jī)套安裝孔中，然后將轉(zhuǎn)向座安裝螺釘 穿過(guò)轉(zhuǎn)向座上的直孔，再將轉(zhuǎn)向座安裝螺釘擰入驅(qū)動(dòng)電機(jī)套上的螺紋孔中； 用同樣的方法共裝入預(yù)定數(shù)目的轉(zhuǎn)向座安裝螺釘后就完成了“驅(qū)動(dòng)和行走 機(jī)構(gòu)”和“轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)”間的聯(lián)接；其中，該驅(qū)動(dòng)和行走機(jī)構(gòu)是由以下零部 件組成，即：輪爪、輪爪軸承、輪爪軸承擋圈、輪爪螺釘、輪爪螺母、車 輪頂套、頂套螺釘、頂套螺母、端蓋螺釘、驅(qū)動(dòng)軸承擋環(huán)一、車輪端蓋、 驅(qū)動(dòng)卡環(huán)、緊定螺釘一、驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝螺釘、驅(qū)動(dòng)軸承、左外輪、左內(nèi)輪、 驅(qū)動(dòng)軸承擋環(huán)二、驅(qū)動(dòng)電機(jī)套、驅(qū)動(dòng)減速器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)編碼器、輪 爪限位螺釘、輪爪限位螺母、驅(qū)動(dòng)電機(jī)蓋、輪爪彈簧、驅(qū)動(dòng)電機(jī)蓋螺釘； 其中，復(fù)數(shù)個(gè)輪爪沿車輪的周向均勻分布；輪爪軸承安裝在輪爪螺釘上， 該輪爪軸承的外圈與輪爪相配合；輪爪軸承擋圈也安裝在輪爪螺釘上，該 輪爪軸承擋圈兩端分別頂住車輪內(nèi)側(cè)和輪爪軸承的內(nèi)環(huán)；輪爪螺釘穿過(guò) 輪爪軸承的內(nèi)孔，與輪爪螺母擰緊后共同支撐輪爪和輪爪軸承；車輪頂 套安裝在頂套螺釘上，該車輪頂套兩端分別頂住左外輪和左內(nèi)輪的內(nèi)側(cè)， 中間穿過(guò)頂套螺釘后再由頂套螺母鎖緊，以固定左外輪和左內(nèi)輪的相對(duì)位 置；車輪頂套中間的環(huán)形槽固定輪爪彈簧的一端；端蓋螺釘將車輪端蓋固 定在左外輪上；驅(qū)動(dòng)軸承擋環(huán)一安裝在左外輪的軸承安裝孔內(nèi)，其兩端 分別頂住車輪端蓋和驅(qū)動(dòng)軸承的外環(huán)，用于軸向固定驅(qū)動(dòng)軸承；車輪端蓋 分別與左外輪和驅(qū)動(dòng)減速箱的輸出軸相聯(lián)；驅(qū)動(dòng)卡環(huán)卡緊在驅(qū)動(dòng)電機(jī)套 的定位槽中，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)套與驅(qū)動(dòng)軸承的軸向定位；緊定螺釘一擰入車 輪端蓋的螺紋孔內(nèi)，頂住驅(qū)動(dòng)減速器的輸出軸，使車輪端蓋與驅(qū)動(dòng)減速箱 的輸出軸相對(duì)固定；驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝螺釘負(fù)責(zé)將驅(qū)動(dòng)減速器固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī) 套中；驅(qū)動(dòng)軸承的外圈與左外輪的軸承安裝孔相配合，該驅(qū)動(dòng)軸承的內(nèi)圈 與驅(qū)動(dòng)電機(jī)套相配合；左外輪和左內(nèi)輪共同構(gòu)成車輪的主體，左內(nèi)輪安裝 到左外輪上，兩者之間由車輪頂套來(lái)定位；兩者的中間裝有輪爪；驅(qū)動(dòng)軸 承擋環(huán)二安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)套上，其兩端分別頂住兩個(gè)驅(qū)動(dòng)軸承的內(nèi)環(huán)，實(shí) 現(xiàn)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)軸承的軸向定位；驅(qū)動(dòng)電機(jī)套用以安裝驅(qū)動(dòng)減速器、驅(qū)動(dòng)電機(jī) 和驅(qū)動(dòng)編碼器，又與驅(qū)動(dòng)軸承的內(nèi)環(huán)配合，負(fù)責(zé)支撐該驅(qū)動(dòng)和行走機(jī)構(gòu)， 同時(shí)它還與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)相聯(lián)；驅(qū)動(dòng)減速器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)編碼器三者固定 在一起并安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)套內(nèi)；輪爪限位螺釘和輪爪限位螺母一起固定在 左外輪和左內(nèi)輪上，對(duì)輪爪的擺動(dòng)起定位作用；驅(qū)動(dòng)電機(jī)蓋安裝在驅(qū)動(dòng)電 機(jī)套上；輪爪彈簧兩端分別鉤住輪爪和車輪頂套，使輪爪在不與地而接觸 時(shí)呈張開狀態(tài)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)蓋螺釘負(fù)責(zé)將驅(qū)動(dòng)電機(jī)蓋固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)套上； 其中，該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是由以下零部件組成，即：轉(zhuǎn)向座安裝螺釘、轉(zhuǎn)向電機(jī) 安裝螺釘、緊定螺釘二、轉(zhuǎn)向座、轉(zhuǎn)向卡環(huán)、轉(zhuǎn)向軸承、轉(zhuǎn)向軸承擋環(huán)一、 轉(zhuǎn)向軸承擋環(huán)二、轉(zhuǎn)向座端蓋螺釘、轉(zhuǎn)向座端蓋、轉(zhuǎn)向電機(jī)套、轉(zhuǎn)向減速 器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向編碼器、轉(zhuǎn)向電機(jī)蓋、轉(zhuǎn)向電機(jī)蓋螺釘； 各個(gè)零件間的聯(lián)接關(guān)系及作用如下：轉(zhuǎn)向座安裝螺釘負(fù)責(zé)將驅(qū)動(dòng)電機(jī)套 固定在轉(zhuǎn)向座上；轉(zhuǎn)向電機(jī)安裝螺釘負(fù)責(zé)將轉(zhuǎn)向減速器固定在轉(zhuǎn)向電機(jī)套 中；緊定螺釘二擰入轉(zhuǎn)向座的螺紋孔內(nèi)，頂住轉(zhuǎn)向減速器的輸出軸，使轉(zhuǎn) 向座與轉(zhuǎn)向減速器的輸出軸相對(duì)固定；轉(zhuǎn)向座與驅(qū)動(dòng)電機(jī)套安裝在一起， 該轉(zhuǎn)向座的軸承安裝孔與轉(zhuǎn)向軸承的外環(huán)配合，可以支撐轉(zhuǎn)向電機(jī)；轉(zhuǎn)向 卡環(huán)卡緊在轉(zhuǎn)向電機(jī)套的定位槽中；轉(zhuǎn)向軸承的外圈與轉(zhuǎn)向座的軸承安裝 孔配合，該轉(zhuǎn)向軸承的內(nèi)圈與轉(zhuǎn)向電機(jī)套配合；轉(zhuǎn)向軸承擋環(huán)一安裝在轉(zhuǎn) 向電機(jī)套上，其兩端分別頂住兩個(gè)轉(zhuǎn)向軸承的內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)向軸承擋環(huán)二有兩 個(gè)，都安裝在轉(zhuǎn)向座的軸承孔內(nèi)，其中一個(gè)兩端分別頂住轉(zhuǎn)向軸承的外環(huán) 和轉(zhuǎn)向座端蓋，另一個(gè)兩端分別頂住兩個(gè)轉(zhuǎn)向軸承的外環(huán)，兩個(gè)軸承擋環(huán) 二都用于軸向固定轉(zhuǎn)向軸承；轉(zhuǎn)向座端蓋螺釘負(fù)責(zé)將轉(zhuǎn)向座端蓋固定在轉(zhuǎn) 向座上；轉(zhuǎn)向座端蓋安裝在轉(zhuǎn)向座上，負(fù)責(zé)軸向固定轉(zhuǎn)向電機(jī)套；轉(zhuǎn)向電 機(jī)套用以安裝轉(zhuǎn)向減速器、轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)向編碼器，又與轉(zhuǎn)向軸承的內(nèi)環(huán) 配合，負(fù)責(zé)支撐該新型輪爪式行星探測(cè)機(jī)器人車輪，同時(shí)它還與機(jī)器人本 體相聯(lián)，起到聯(lián)接車輪和機(jī)器人本體的作用；轉(zhuǎn)向減速器、轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn) 向編碼器三者固定在一起，它們一起安裝在轉(zhuǎn)向電機(jī)套；轉(zhuǎn)向電機(jī)蓋安裝 在轉(zhuǎn)向電機(jī)套上；轉(zhuǎn)向電機(jī)蓋螺釘負(fù)責(zé)將轉(zhuǎn)向電機(jī)蓋固定在轉(zhuǎn)向電機(jī)套上。 【當(dāng)前權(quán)利人】北京航空航天大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】北京市北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院機(jī)械電子工程系 【統(tǒng)一社會(huì)信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數(shù)】TRUE 【家族被引證次數(shù)】TRUE
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