【摘要】本實(shí)用新型公開了一種可收集痰液的手巾，具體 為一種一次性衛(wèi)生痰巾。該痰巾不僅可以收集痰液，還可兼作 餐巾、紙巾、香巾、藥巾和手帕使用。該痰巾由巾體(1)和粘接 在巾體(1)上有開口的袋體(2)構(gòu)成。本實(shí)用新型的目的在于提供 一種既實(shí)
【摘要】 安裝誤差角與標(biāo)度因數(shù)解耦的微慣性測量單元精確標(biāo)定方法，用于精確標(biāo)定MIMU中所有誤差系數(shù)，首先建立MIMU完備誤差模型，分離加速度計(jì)及陀螺儀安裝誤差角與標(biāo)度因數(shù)之間的耦合。進(jìn)行10位置靜態(tài)標(biāo)定試驗(yàn)，采用位置誤差相消法計(jì)算加速度計(jì)和陀螺儀的常值偏置，分離出加速度計(jì)的標(biāo)度因數(shù)、安裝誤差角。通過3方位正負(fù)速率試驗(yàn)，采用最小二乘法、迭代法計(jì)算陀螺儀安裝誤差角、低動(dòng)態(tài)情況下標(biāo)度因數(shù)以及陀螺儀輸出與比力有關(guān)誤差項(xiàng)，最后利用插值法分段計(jì)算陀螺儀高動(dòng)態(tài)情況下標(biāo)度因數(shù)。該方法簡單、快速、精度高，實(shí)驗(yàn)設(shè)備不需指北，實(shí)現(xiàn)了MIMU中陀螺儀、加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)與安裝誤差角的解耦，標(biāo)定出的安裝誤差角可為MIMU進(jìn)一步安裝調(diào)整提供指導(dǎo)。 【專利類型】發(fā)明授權(quán) 【申請人】北京航空航天大學(xué) 【申請人類型】學(xué)校 【申請人地址】100083北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610011576.3 【申請日】2006-03-29 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1330935C 【公開公告日】2007-08-08 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN1330935C 【授權(quán)公告日】2007-08-08 【授權(quán)公告年份】2007.0 【IPC分類號】G01C21/16; G01C21/18 【發(fā)明人】房建成; 李建利; 盛蔚; 劉百奇; 張霄; 孫宏偉 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1、安裝誤差角與標(biāo)度因數(shù)解耦的微慣性測量單元精確標(biāo)定方法，其特 點(diǎn)在于通過下列步驟實(shí)現(xiàn)： (1)建立MIMU完備誤差模型，采用安裝誤差角取代現(xiàn)有誤差模型中 的安裝誤差系數(shù)，分離標(biāo)度因數(shù)與安裝誤差角耦合； (2)利用雙軸位置臺(tái)或轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行10位置靜態(tài)標(biāo)定試驗(yàn)； (3)根據(jù)靜態(tài)標(biāo)定試驗(yàn)數(shù)據(jù)，采用對稱位置誤差相消法計(jì)算加速度計(jì)、 陀螺儀常值偏置，利用加速度通道解耦法計(jì)算加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)與安裝誤差 角； (4)利用單軸速率轉(zhuǎn)臺(tái)及三面工裝進(jìn)行3方位正負(fù)速率試驗(yàn)； (5)根據(jù)3方位正負(fù)速率實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，采用最小二乘法及循環(huán)迭代法逐 次分離MIMU中陀螺儀標(biāo)度因數(shù)與安裝誤差角耦合，計(jì)算陀螺儀低動(dòng)態(tài)情況 下標(biāo)度因數(shù)、陀螺儀安裝誤差角，結(jié)合靜態(tài)標(biāo)定試驗(yàn)數(shù)據(jù)求解陀螺儀輸出與 比力有關(guān)誤差項(xiàng)，并采用插值法分段精確計(jì)算陀螺儀高動(dòng)態(tài)情況下標(biāo)度因 數(shù)。 【當(dāng)前權(quán)利人】北京航空航天大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號 【統(tǒng)一社會(huì)信用代碼】12100000400011227Y 【引證次數(shù)】2.0 【他引次數(shù)】2.0 【家族引證次數(shù)】2.0 【家族被引證次數(shù)】56
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