【摘要】本實用新型公開了一種寵物衛生間，包括一帶寵物進出口的箱體，箱體上部設置有排風管及安裝在排風管的風道處的風機，在排風管內設置有除味系統和向排風管內排出香氣的加香系統，箱體底部鋪有砂子，箱體內裝有控制所述風機運轉的紅外感應開關，以使寵物
【摘要】 一種快速響應的磁懸浮控制力矩陀螺框架伺服 控制系統，其主要包括磁懸浮控制力矩陀螺框架、框架伺服力 矩電機、角位置傳感器、DSP數字控制裝置，其中DSP數字 控制裝置包括電流傳感器、電流和角位置傳感器的接口電路、 框架伺服系統控制器和非線性微分跟蹤器，非線性微分跟蹤器 計算出框架伺服系統的角速率與速率給定求差后送入框架伺 服系統控制器，以提高框架伺服控制系統的速率精度。本發明 通過引入非線性跟蹤微分器，實現了對框架伺服系統角位置點 對點的微分跟蹤，避免了用角位置差分求取角速率信號過程中 混入的隨機噪聲，提高了伺服控制系統速率環反饋中角速率信 號的精度，加快了框架伺服系統的響應速度，節省了框架伺服 系統角速度傳感器的使用。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610113988.8 【申請日】2006-10-24 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1945467A 【公開公告日】2007-04-11 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100399218C 【授權公告日】2008-07-02 【授權公告年份】2008.0 【IPC分類號】G05B11/14; G05B19/042 【發明人】房建成; 于靈慧; 李海濤; 魏彤; 陳冬 【主權項內容】1、一種快速響應的磁懸浮控制力矩陀螺框架伺服控制系統，其特征在 于：主要包括框架伺服力矩電機(7)、磁懸浮控制力矩陀螺框架(8)、角 位置傳感器(9)、DSP數字控制裝置(5)，其中DSP數字控制裝置(5) 包括電流傳感器(10)、電流傳感器接口電路(11)、角位置傳感器接口 電路(12)、非線性微分跟蹤器(3)與框架伺服系統控制器(4)；角位 置傳感器(9)采集框架伺服力矩電機(7)的角位置信號，經過角位置傳感 器接口電路(12)轉換成DSP輸入范圍內的電壓信號；然后進入非線性跟 蹤微分器(3)實現點對點的角速率信號計算；電流傳感器(10)采集框架 伺服力矩電機(7)的電流模擬信號，經過電流傳感器接口電路(11)轉換 成DSP輸入范圍內的電壓信號；框架伺服系統控制器(4)采集上述計算出 的角速率數字信號和伺服電機繞組的電流模擬信號后，同時進行伺服系統電 流環和速率環的控制計算，生成控制量并將其通過功率模塊(6)進行PWM 調制放大處理，生成框架伺服力矩電機(7)所需的控制電流，從而實現對 伺服系統的高精度控制。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】13 【被自引次數】3.0 【被他引次數】10.0 【家族引證次數】2.0 【家族被引證次數】13
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