【摘要】右視圖與左視圖對稱，省略右視圖?！緦＠愋汀客庥^設計【申請人】北京高陽元通電子有限公司【申請人類型】企業【申請人地址】100036北京市海淀區阜成路67號銀都大廈1602室【申請人地區】中國【申請人城市】北京市【申請人區縣】海淀區【
【摘要】 一種捷聯慣性導航系統初始姿態確定方法，通過 將SINS從初始位置繞空間三維任意軸旋轉到任意一個位置， 根據位置一上SINS的輸出與地球自轉角速度和重力加速度的 關系，初步確定出SINS的初始姿態。由于SINS位置的改變， 提高了系統的可觀測性，進一步利用卡爾曼濾波技術，對姿態 失準角及陀螺儀常值漂移、加速度計常值進行精確估計，得到 SINS更加準確的初始姿態。本發明具有自主、精度高、靈活 簡便的特點，適用于各種中高精度的捷聯慣性導航系統。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610112526.4 【申請日】2006-08-23 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1908584A 【公開公告日】2007-02-07 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100516775C 【授權公告日】2009-07-22 【授權公告年份】2009.0 【IPC分類號】G01C21/16; G01C21/10 【發明人】房建成; 宮曉琳; 盛蔚; 楊勝; 徐帆; 劉百奇 【主權項內容】1、一種捷聯慣性導航系統初始姿態確定方法，其特征在于包括以下步 驟： (1)SINS預熱準備完畢，保持SINS在初始位置，稱為第一位置，靜 止不動，采集陀螺儀輸出和加速度計輸出； (2)根據加速度計輸出與重力加速度的關系以及陀螺儀輸出與地球自 轉角速率的關系，計算出第一位置的航向角1、俯仰角θ1和橫滾角γ1； (3)將SINS從第一位置繞空間三維任意軸旋轉到任意一個位置，稱 為第二位置，保持SINS在第二位置靜止不動，采集陀螺儀輸出和加速度計 輸出； (4)采用卡爾曼濾波技術，將1、θ1和γ1作為初始參數，對兩個位置上 陀螺儀和加速度計輸出的數據進行處理，估計出第二位置時計算地理坐標系 n′與真實地理坐標系n之間的誤差角，簡稱為失準角φx、φy和φz及陀螺儀常 值漂移、加速度計常值偏置； (5)利用卡爾曼濾波估計出的φx、φy和φz計算真實地理坐標系n與計算 地理坐標系n′之間的轉換矩陣Cn＇ n，根據陀螺儀輸出的角增量或角速度信息， 采用四元數方法，計算載體坐標系b與計算地理坐標系n′之間的轉換矩陣 Cb n′，再由Cb n計算第二位置的航向角2、俯仰角θ2和橫滾角γ2，將其作為SINS 的初始姿態。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】40 【被自引次數】9.0 【被他引次數】31.0 【家族引證次數】1.0 【家族被引證次數】42
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