【摘要】本實用新型公開了一種車證便利貼，其特征在 于：所述車證便利貼至少包括封裝部與透明的粘貼部，其中， 所述自帶粘性的車證貼設于該粘貼部一側，所述封裝部設置于 車輛的前擋風玻璃，并構成一容室，所述貼設有車證的粘接部 容設于上述容室中。本實
【摘要】 本發明航天測量技術，涉及對星敏感器校準方法的改進。本發明使用由氣墊平臺，單星星光模擬器、星敏感器、2維軸向轉臺以及數據處理計算機組成的校準系統，其步驟是：1.建立星敏感器成像模型；2.參數校準。本發明利用無偏差帶進行校準焦距和徑向畸變系數，消除了外部安裝偏差可能對內部參數估計的影響；該方法模型簡單，計算量小，特別適用于以徑向畸變為主的星敏感器校準中。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610065233.5 【申請日】2006-03-21 【申請年份】2006 【公開公告號】CN101013033A 【公開公告日】2007-08-08 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100520297C 【授權公告日】2009-07-29 【授權公告年份】2009.0 【IPC分類號】G01C11/00; G01B11/02; B64G3/00 【發明人】張廣軍; 郝雪濤; 江潔 【主權項內容】1、一種基于無偏差帶的星敏感器地面校準方法，使用由氣墊平臺，單星星光模擬器、星敏感器、2維軸向轉臺以及數據處理計算機組成的校準系統，其特征在于， 1.1、建立星敏感器成像模型；其步驟如下： 1.1.1、設在轉臺初始坐標系N中，星光模擬器發生的星光向量為： vn＝[n1?n2?n3]T????(1) 式中，n1，n2，n3為向量vn在坐標系N中的3個坐標分量； 該星光向量還可以用式(2)來表達： 式中，α為繞外框軸Ny的轉動角，β為繞內框軸Nx的轉動角； 1.1.3、星敏感器在轉臺上的安裝偏差通過3個轉動角來表示，它們分別是轉臺外框轉動方向偏差角即俯仰偏差角θ，內框轉動偏差角即偏航偏差角φ和繞星敏感器視軸的滾轉偏差角φ； 1.1.4、從轉臺坐標系N到星敏感器坐標系F的轉換關系為： vf＝Rfn?vn????(3) 式中，vf表示星敏感器坐標系下的星光向量，Rfn表示轉臺坐標系到星敏感器坐標系的轉換矩陣； 當調整星光模擬器和星敏感器處于自準直狀態時，即星光方向和星敏感器視軸方向一致，則α＝-θ，β＝-φ； 1.1.5、建立靶面坐標系∑，靶面坐標系∑為0’-X-Y，0’為星敏感器視軸和靶面的交點，X和Y軸分別平行與靶面的X和Y方向； 1.1.6、建立星敏感器坐標系F，星敏感器坐標系F為0-Xf-Yf-Zf，0點為鏡頭透視中心點，Xf和Yf平行于靶面坐標系X和Y軸，Zf軸為星敏感器視軸； 1.1.7、建立星敏感器的透視成像模型； 設星光向量在星敏感器坐標系F中為： vf＝[f1?f2?f3]T????(5) 這里，f1，f2，f3為星光向量在星敏感器坐標系下的3個坐標分量； 于是，星敏感器的透視成像模型為： 式中，λ為任意參數，fc為焦距，x，y為以毫米為單位的星點圖像坐標，xc，yc為主點圖像坐標，r11～r33為對應Rfn的9個參數； 1.1.8、建立徑向畸變模型，設實際測量點為(xd，yd)，線性模型估計點為(x，y)，則徑向畸變模型為： dx＝xd-x＝kx(x2+y2)???? dy＝xd-y＝ky(x2+y2)；????(7) 1.2、參數校準，其步驟如下： 1.2.1、數據采集； 1.2.1.1、轉動轉臺，以0.5度為一個采集位置，在每一個位置采集n次數據，最終使得星點成像遍布靶面，公式為： n可以取10～100次；將采集的數據記為數據集合Ω1； 1.2.1.2、在無偏差帶進行高密度采集；沿y＝0軸線，每轉動過0.1度作為一個采集位置，每個位置采集n次，n可以取10～100次。將采集的數據記為數據集合Ω2； 1.2.2、主點位置的自準直測量； 調整轉臺，使得星光模擬器發出的星光和星敏感器靶面處于自準直狀態，并記錄下此時的圖像坐標點和轉臺位置，即為主點坐標(xc，yc)，記錄轉臺位置，外框α角和內框β角；同時，將測量點(xd，yd)轉換到 以主點(xc，yc)為中心的新的靶面坐標系中，有： 式中， 為轉換后的星點測量坐標系； 1.2.3、估計焦距偏差、徑向畸變系數和安裝滾轉偏差角； 根據無偏差帶內的數據集合Ω2，利用最小二乘法估計焦距偏差，徑向畸變系數和安裝滾轉偏差角；當主點位置確定后，星敏感器的安裝滾轉偏差角在靶面坐標系中的關系式為： 式中，(xr，yr)為發生滾轉前的靶面星點坐標， 為發生滾轉后的靶面星點坐標，是對 的估計； 由于通常滾轉偏差角較小，于是式(10)簡化為： 根據式(5)和(6)，得到成像公式為： 式中，需要估計的參數向量為 設有函數： 這里fx和fy均為非線性函數，采用非線性最小二乘迭代方法來估計參數向量，假設 為向量估計偏差，Δx和Δy分別為校準偏差殘留； 式中，A、B分別為偏微分敏感矩陣，利用最小二乘方法計算出參數向量 1.2.4、估計外部安裝偏差角； 當主點，焦距，畸變系數等內部參數校準后，利用數據組Ω1對星敏 感器在轉臺上的安裝俯仰，偏航和滾轉偏差角進行估計； 根據公式(5)、(6)、(7)，對俯仰偏差角和滾轉偏差角進行估計，首先，成像模型為： 利用求偏導數的方法對殘留偏差進行建模有： 先給定俯仰和滾轉偏差角的初始值為0，然后利用最小二乘的方法進行迭代計算，得到俯仰偏差角和滾轉偏差角估計值。。該數據由<>整理 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】26 【被他引次數】26.0 【家族引證次數】2.0 【家族被引證次數】27
未經允許不得轉載：http://m.mhvdw.cn/1776242427.html
喜歡就贊一下
