【摘要】一種預應力FRP筋擠壓式錨具，主要應用于建筑施工中的預應力混凝土領域。現(xiàn)有的預應力鋼絞線擠壓錨具存在無法直接應用于抗剪和抗壓強度較低預應力FRP筋或索的問題。本實用新型包括預應力筋(1)、套筒(2)、增摩套(3)、擠壓套(4)，其特
【摘要】 本實用新型涉及一種鐵路罐車清洗機器人，包括清洗噴槍(1)和機械手臂，機械手臂具有機座(5)、臂部、腕部和驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)包括：設置在腕部的使清洗噴槍繞軸擺動的腕部擺動驅(qū)動系統(tǒng)(13，14)和使清洗噴槍旋轉(zhuǎn)的腕部轉(zhuǎn)動驅(qū)動系統(tǒng)(12，11)，以及設置在臂部的使清洗噴槍隨腕部水平移動的驅(qū)動系統(tǒng)(7，9，8，3)和調(diào)整腕部擺動的驅(qū)動系統(tǒng)(2)，機械手臂還具有控制單元，它將清洗罐車端部封頭的控制信號傳輸至所述腕部擺動驅(qū)動系統(tǒng)和所述臂部調(diào)整腕部擺動的驅(qū)動系統(tǒng)，并且將清洗罐體內(nèi)表面的控制信號傳輸至所述腕部擺動驅(qū)動系統(tǒng)和所述腕部轉(zhuǎn)動驅(qū)動系統(tǒng)，并且該控制單元將推動清洗噴槍(1)沿著罐車的縱向做直線移動的控制信號傳輸至所述使清洗噴槍隨腕部水平移動的驅(qū)動系統(tǒng)。 【專利類型】實用新型 【申請人】北京九鼎綠環(huán)科技有限公司; 中國石油化工股份有限公司北京燕山分公司煉油廠 【申請人類型】企業(yè) 【申請人地址】102502北京市房山區(qū)燕山燕山站路1號(科技園內(nèi)) 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】房山區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200620116465.4 【申請日】2006-06-01 【申請年份】2006 【公開公告號】CN2925781Y 【公開公告日】2007-07-25 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN2925781Y 【授權公告日】2007-07-25 【授權公告年份】2007.0 【IPC分類號】B25J11/00; B25J18/00 【發(fā)明人】程志學; 姜殿虹; 孫永軍; 焦陽; 袁素梅; 趙雄; 王峰; 竇江林; 向海陵; 謝淼; 秦秀連; 左金海 【主權項內(nèi)容】1、一種鐵路罐車清洗機器人，包括清洗噴槍(1)和機械手臂， 所述機械手臂具有機座(5)、臂部、腕部和驅(qū)動系統(tǒng)，所述驅(qū)動系統(tǒng) 包括：設置在所述腕部的使所述清洗噴槍繞軸擺動的腕部擺動驅(qū)動系 統(tǒng)(13，14)和使所述清洗噴槍旋轉(zhuǎn)的腕部轉(zhuǎn)動驅(qū)動系統(tǒng)(12，11)， 以及設置在所述臂部的使所述清洗噴槍隨腕部水平移動的驅(qū)動系統(tǒng) (7，9，8，3)和調(diào)整腕部擺動的驅(qū)動系統(tǒng)(2)，其特征在于，所述 機械手臂還具有控制單元，所述控制單元將清洗罐車端部封頭的控制 信號傳輸至所述腕部擺動驅(qū)動系統(tǒng)和所述臂部調(diào)整腕部擺動的驅(qū)動系 統(tǒng)，并且所述控制單元將清洗罐體內(nèi)表面的控制信號傳輸至所述腕部 擺動驅(qū)動系統(tǒng)和所述腕部轉(zhuǎn)動驅(qū)動系統(tǒng)，并且所述控制單元將推動所 述清洗噴槍(1)沿著罐車的縱向做直線移動的控制信號傳輸至所述使 清洗噴槍隨腕部水平移動的驅(qū)動系統(tǒng)。 【當前權利人】北京九鼎綠環(huán)科技有限公司; 中國石油化工股份有限公司北京燕山分公司煉油廠 【當前專利權人地址】北京市房山區(qū)燕山燕山站路1號(科技園內(nèi)); 【引證次數(shù)】1.0 【被引證次數(shù)】6 【他引次數(shù)】1.0 【被他引次數(shù)】6.0 【家族引證次數(shù)】1.0 【家族被引證次數(shù)】6
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